hear（～が聞こえる）や see（～が見える）といった動詞のことを
知覚動詞といいます。
知覚動詞には，
・知覚動詞＋目的語＋原形不定詞（to がつかない！）
・知覚動詞＋目的語＋現在分詞（-ing）
・知覚動詞＋目的語＋過去分詞（-ed）
というよく似た３種類の構文があります。
これらの構文において
目的語と〈原形不定詞・現在分詞・過去分詞〉との間には
意味上の主語と動詞の関係が存在します。
例えば，
I saw him running. （私は彼が走っているところを見た。）
であれば，He was running. （彼は走っていた。）という内容が成立し，
I saw him scolded by his teacher.
（私は彼が先生に叱られているところを見た。）
であれば，He was scolded by his teacher （彼は先生に叱られた。）という
内容が成立します。
さて，ここで各選択肢を見てみると，
4. の have stopped 以外の
stop（原形不定詞），stopping（現在分詞），stopped（過去分詞）
ならば文法的には無理なく，上の構文を作ることができそうです。
しかし，現実的に可能かというとそれは別問題です。
まず，We heard a car stopped. は
A car was stopped. （車は止められた。）という言い方はしますが
We heard … という言い方は普通しません。
次に，We heard a car stopping. という文は
可能ではありますが，かなり特殊な状況においてのみ可能です。
それはどういう状況かというと，
車が猛スピードでぶっ飛ばしていて急ブレーキをかけて停まろうとし，
そのブレーキ音を最初から最後まで聞くのが不可能な状況下にあるときです。
（制動距離がキロ単位の新幹線あたりならまだ普通にありそうです。）
実は，原形不定詞と現在分詞のどちらを使えばいいかを考える際の
ポイントはこの「最初から最後まで（一部始終）」です。
最初から最後まで知覚する（見る・聞くなど）場合は原形不定詞を
知覚しない場合は現在分詞を使います。
話を問題に戻すと，
常識的に車のブレーキ音は最初から最後まで聞けることが大半なので，
原形不定詞が選択肢の【１】番が正解ということになります。
We heard a car stop in front of our building.
（私達は車が私達の建物の前に停まるのが聞こえました。）
